Instalado na Torre de Menagem do Castelo de Bragança, de planta quadrangular com 17 metros de lado e 33 de altura, foi inaugurado a 22 de agosto de 1983.
O Museu ocupa todo o interior da Torre, distríbuido por quatro pisos, cripta e terraço, totalizando 165 salas expositivas. O museu ocupa também o espaço exterior circundante e as muralhas interiores, com os seus 7 torreões e a denominada Torre da Pricesa.
A 22 de Agosto de 2014 o Museu Militar de Bragança comemorou 31 anos de existência, relevando-se a grande afluência de visitas, sendo o Museu Militar tutelado pelo Exército Português mais visitado e um dos mais procurados a nível nacional, conforme dados do Instituto Nacional de Estatística.
Do seu espólio sobre a evolução do armamento ligeiro entre o século XII e os meados do século XX, destacam-se as peças angariadas durante as campanhas militares realizadas em África com relevo para os vários objetos de Gungunhana, denominado o Leão de Gaza, destacando-se a réplica das suas calças e camisa, além de diversos utensílios da arte indígena africana com fins votivos e defensivos.
